Từ những chuyến thám hiểm đầu tiên, Livingstone đã để lộ rõ tính lập dị trong giao tiếp, ông không thể hợp tác tốt với những người phương Tây khác. Ông đối kháng với những giáo sĩ, những nhà thám hiểm, các phụ tá, và ngay cả em trai ông. Với tâm tính của một con người đơn độc ham thích đọc sách, lại không có duyên ăn nói trừ những lúc ông nổi cơn giận dữ theo cách của người Scotland. Livingstone không chịu nổi cách các giáo sĩ tiếp xúc với dân địa phương với “não trạng thực dân”. Khi lên tiếng chỉ trích thái độ kỳ thị chủng tộc, ông bị người Afrikaner (người da trắng định cư ở châu Phi) trục xuất, đốt cơ sở truyền giáo, và cướp súc vật của ông.[32]

Livingstone cũng gặp khó khăn với Hội Truyền giáo Luân Đôn bởi vì họ tin rằng những chuyến thám hiểm đã khiến Livingstone bỏ bê công việc truyền giáo. Tuy nhiên, suốt cuộc đời mình, Livingstone luôn hành xử trong tư cách của một nhà truyền giáo, không phải với "kiểu cách ngớ ngẩn của những giáo sĩ kè kè quyển Kinh Thánh trên tay" nhưng với niềm xác tín rằng ông "đang phụng sự Chúa Cơ Đốc khi bắn hạ một con trâu rừng để cứu mạng những người [trong đoàn thám hiểm], hoặc khi thực hiện những cuộc khảo sát địa dư, mặc dù một số người cho rằng như thế là chưa đủ hoặc là chẳng có gì dính líu đến công việc truyền giáo cả."[32]

Dù bị người da trắng ghét bỏ, Livingstone được dân địa phương yêu mến bởi vì thái độ cởi mở, thân tình, cùng sự sẵn sàng che chở, cũng như lòng khao khát hiểu biết của ông. Họ tin rằng ông có thể bảo vệ họ và cung cấp súng ống cho họ. Không giống với hầu hết người da trắng khác, Livingstone tỏ ra tôn trọng người địa phương khi ông tiếp xúc với họ, theo cung cách một địa chủ Scotland hội kiến với một tù trưởng châu Phi.[32]

Đến cuối thập niên 1860, uy tín của Livingstone ở châu Âu bị suy giảm do những thất bại của ông, và do chuyến thám hiểm sông Zambezi, lại thêm ý tưởng của ông về nguồn sông Nile không nhận được sự ủng hộ. Những chuyến thám hiểm của ông khó có thể coi như là những hình mẫu trong phương diện tổ chức và kỷ cương. Tuy nhiên, cuộc phiêu lưu của Stanley tìm kiếm Livingstone và những bài báo của tờ New York Herald đã phục hồi thanh danh cho Livingstone.[12] Thêm vào đó là lòng trung thành của những phụ tá của Livingstone khi họ thực hiện một cuộc hành trình dài để đưa thi thể ông đến cảng biển đã khiến nhiều người kinh ngạc. Rồi cuốn nhật ký cuối cùng cho thấy tính kiên trì không gì khuất phục được của Livingstone khi ông phải đối diện với vô vàn gian khổ.[5]

Những khám phá của Livingstone đã giúp châu Âu hiểu biết nhiều hơn về châu Phi. Ông là tấm gương soi dẫn cho những người chống việc buôn bán nô lệ, cho những nhà thám hiểm, và cho những nhà truyền giáo. Ông mở cửa khu vực Trung Phi cho các nhà truyền giáo là những người đã khởi lập nền giáo dục và mạng lưới chăm sóc y tế cho người Phi châu. Dân địa phương cùng nhiều tù trưởng tôn trọng ông, tên tuổi của ông giúp phát triển mối quan hệ giữa người Anh và người bản địa.[5]

Năm mươi năm sau khi Livingstone từ trần, nền cai trị thuộc địa được thiết lập ở châu Phi cùng những khu định cư của người da trắng ngày càng lấn sâu hơn vào nội địa. Tuy nhiên, những gì Livingston hình dung về "nền thuộc địa" khác với những gì chúng ta biết về chủ nghĩa thực dân. Theo Livingstone, đó chỉ là những khu định cư của các tín hữu người Âu mộ đạo muốn sống hòa đồng với mọi người để giúp đỡ họ xây dựng cuộc sống không có chế độ nô lệ.[11] Livingstone là một phần trong phong trào Tin Lành ở Anh trong thế kỷ 19 đã làm thay đổi não trạng của đất nước từ định kiến cho rằng họ có quyền "thiên định" để cai trị "những chủng tộc thấp hèn hơn" sang tư duy đạo đức được ứng dụng trong chính sách ngoại giao đã góp phần kết thúc Đế quốc Anh.[33]